阴茎细小且腰膝酸软可能与遗传、发育、激素水平、生活习惯、疾病等有关。改善这种情况需要综合考虑多方面因素，包括调整生活方式、治疗基础疾病、可能的手术干预等。 1.遗传因素：部分人的阴茎大小受遗传影响较大，如果家族中普遍存在阴茎较小的情况，可能较难通过后天方法显著改变，但可通过健康生活方式维持良好状态。 2.发育问题：青春期发育期间营养不均衡、缺乏运动或睡眠不足等，可能影响生殖器官发育。保证充足营养、适当运动和良好睡眠有助于改善。 3.激素水平：雄激素等激素分泌不足可能导致阴茎发育不良。可通过检查激素水平，必要时在医生指导下补充激素。 4.生活习惯：长期吸烟、酗酒、过度手淫等不良习惯可能影响性功能和阴茎状态。戒除不良习惯，保持规律作息和健康饮食。 5.疾病因素：某些疾病如糖尿病、慢性前列腺炎等可能影响阴茎的血液循环和神经功能。积极治疗原发疾病，有助于改善症状。 6.心理因素：焦虑、紧张等不良情绪可能影响性功能。保持良好心态，必要时寻求心理辅导。 阴茎细小且伴有腰膝酸软的情况较为复杂，需要综合分析原因并采取相应措施。建议及时就医，在专业医生的指导下选择合适的治疗方法。

你的情况考虑是肾虚引起的建议你服用六味地黄丸调理；可以多吃一些具有补肾固精作用的食物,如,胡桃肉,栗子,甲鱼,鸽蛋,猪腰等

性生活时间短你可以选用中成药六味地黄丸和金锁固精丸来调理,注意休息.多食一些具有补肾固精作用的食物,如牡蛎,胡桃肉,栗子,甲鱼,文蛤,鸽蛋,猪腰等.另外建议你戴上避孕套和改变姿势男下女上降低敏感性试试.也可以采用间歇性的性交逐渐适应,只有双方都能忘我的投入,才能达到和谐美妙的性生活.