许多RLS患者在20岁以前起病，随着时间推移和疾病进展症状逐渐加重、发作频率增加。症状最严重的多为老年、女性、症状发作频繁及起病较早者。RLS的症状具有特征性的昼夜变化，夜间症状加重，引起严重失眠、继发日间睡眠过多，生活质量下降。患者有活动双腿的强烈愿望，常伴有各种不适感，如单侧或双侧肢体深部的极度不适感，类似痒、蚁走、虫爬感等，可累及踝、膝或整个下肢，随疾病进展48%可累及上肢。感觉症状常在醒时出现，多在晚间当患者坐位或卧位时发生，来回走动、捶打、屈曲等活动肢体的方式可使症状得到暂时或部分缓解。由于症状多出现干晚间或睡前，因此常常导致患者入睡困难和睡眠保持困难，继而影响患者日间活动，降低生活质量，许多RLS患者因睡眠障碍而就诊。患者可在睡眠中或醒时出现周期性的，刻板的肢体不自主运动即周期性肢动(periodiclimbmovements，PLMs)，表现为髋、膝、踝的三联屈曲反射致巴宾斯基征，单侧或双侧均可，在严重病例还可累及上肢。PLMs阻碍患者入睡，也可使已入睡的患者进入浅睡眠甚至醒来。大约80%的患者出现PLM，但该表现并非RLs特异，可单独发生，或在一些睡眠障碍如发作性睡眠、睡眠呼吸暂停综合征中伴随出现。本病的主要临床特征是：睡眠障碍、周期性肢动。